Zgodovinarji ne izključujejo možnosti, da je na mestu današnjega lendavskega gradu že pred 12. stol. stala utrdba, vendar pa sta njena oblika in okoliščine gradnje zaenkrat izgubljeni v mraku zgodovine. Zagotovo vemo le, da je v drugi polovici 12. stol. na posestvu rodbine Hahót-Buzád, na območju nekdanje zalske županije, stalo 19 utrdb; med katere sodi tudi lendavski grad. Doslej najstarejši odkriti pisni vir o Dolnji Lendavi je darilna listina iz leta 1192, ki priča o pridobljenem lastništvu rodbine Hahót (Hahold) nad krajem „Alsó-Lendva” (Dolnja-Lendava). V prvi polovici 13. stol. je Lendava postala gospodarsko središče dolnjelendavske veje rodbine Hahót-Buzád. Grad je bil v preteklih stoletjih večkrat povsem obnovljen in prezidan. Ena izmed obnov je potekala pod taktirko Istvána Alsólendvaija I. (István Hahót I.) v 13. stol., po tatarskih pohodih in napadih češkega kralja Otokarja II. Omembe vredno je tudi, da je rodbina Hahót (poznejši dolnjelendavski Bánffyji) kar tri stoletja sodila med najbolj ugledne madžarske plemiške družine, kar je vplivalo na razvoj Lendave. Njeni člani so bili večkrat imenovani za bana Slavonije in Hrvaške, medtem ko je bila najvišja čast izkazana Jánosu Bánffyju VI., ki ga je madžarski kralj János Szapolyai imenoval za palatina. Dolnjelendavska veja Bánffyjev je postala najpomembnejša srednjeveška rodbina v županiji Zala. Rodbina je v 14. stol. prevzela ime Alsólendvai Bánffy. Ime Bánffy izvira iz madžarske besedne zveze „bán fia”, kar v prevodu pomeni „banov sin”. Glede na zgoraj omenjeno postane samoumevno, da je razvoj srednjeveške Lendave neposredno povezan z rodbino Bánffy. Madžarski kralj Lajos I. je 28. oktobra 1366 Lendavi podaril sejemske pravice in to pod enakimi pogoji kot na primer Budimu. Od leta 1378 se Lendava omenja kot oppidum, leta 1389 pa je poimenovana civitas. Med podložniki med drugim najdemo čevljarje, tkalce, mesarje, kuharje, zlatarje, trgovce, krojače. V okolici so delovali številni mlini, mesto je imelo zdravnika ter neodvisno sodišče. Pojav različnih industrij daje jasen znak, da je mesto Lendava, utrjeno z grajsko utrdbo, postalo središče širše okolice. Lendava je ostala pomembno središče tudi v 15. stol. Bánffyji so bili vdani pristaši kralja Matjaža. Miklós Bánffy VI. je vodil spremstvo izvoljenke madžarskega kralja Matije Korvina, princese Beatrice iz Neaplja, na madžarska tla. V spremstvu bodoče kraljice, ki je prenočila na lendavskem gradu, je bila tudi Erzsébet Szilágyi, mati kralja Matjaža. Nekaj let kasneje, in sicer 28. avgusta leta 1480, se je tukaj mudil tudi sam kralj. Širjenje reformacije ni obšlo niti Lendave. Tudi Bánffyji so prestopili v protestantsko vero, kar je imelo pomembne kulturno-zgodovinske posledice za Lendavo. Leta 1573 so v mestu ustanovili tiskarno, ki je bila svojčas zelo pomembna za protestantizem na madžarskem. To je tiskarna Rudolfa Hoffhalterja, ki jo je Miklós Bánffy VI. gostil na svojem dvoru v Lendavi. V omenjeni delavnici so med drugim izdali tudi tri doslej znane knjige protestantskega pridigarja Györgya Kultsárja, napisane v madžarskem jeziku. Najznamenitejša med njimi je „Postilla”. Konec 16. in v začetku 17. stol. je prisotnost Turkov na zahodnem Madžarskem pomenila stalno nevarnost tudi za lendavski grad in njegovo okolico. Ta je svoj pomen še okrepil po tem, ko so Turki zasedli Szigetvar in Kanyizso. Po doslej znanih podatkih je bila največja bitka leta 1603, ko je približno 800 vojakov in 500 domačinov branilo svoja življenja in imetje, svojo državo in Evropo, pred takrat najzloglasnejšim sovražnikom. Turki lendavskega gradu niso nikoli zavzeli.
Na prihodnost in razvoj mesta je neugodno vplivalo izumrtje rodbine Bánffy, kar se je zgodilo leta 1645. Leta 1646 je posest dolnjelendavskih Bánffyijev podedovala rodbina Nádasdy, a jo je zaradi političnih sporov po petindvajsetih letih izgubila. Do posesti se je dokopal Pál Esterházy, ki je dal v znak vdanosti avstrijskemu cesarju Leopoldu I., prezidati tudi lendavski grad. Grad je tedaj dobil današnjo podobo s tlorisom v obliki črke „L”. Razgibano in funkcionalno obzidje z utrdbami so v komunističnem režimu leta 1947 porušili. V Lendavi je že v 16. stol. delovala šola. Svoje prostore je imela tudi v lendavskem gradu, in sicer med leti 1872 in 1896, tj. do izgradnje meščanske šole. Med obema vojnama so grajske prostore zasedli vojaki kraljevine Jugoslavije, po drugi svetovni vojni pa je v njem ponovno delovala osnovna šola.
Od leta 1973 deluje v grajskem poslopju zavod Galerija-Muzej Lendava.